目次: Arduino
Debian Testingをアップデートしたところ先日ビルドしたKiCad 7.0が動かなくなり、今回はビルドすらできなくなりました。cmakeを実行するとTKIGESライブラリが見つからないと言われてしまいます。
(略) -- Found the following HarfBuzz libraries: -- HarfBuzz (required): /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libharfbuzz.so -- Found HarfBuzz: /usr/include/harfbuzz (found version "8.3.0") -- Found Fontconfig: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfontconfig.so (found version "2.15.0") -- Checking for module 'ngspice' -- Found ngspice, version 42 -- Found ngspice: /usr/include -- Found OCC: /usr/include/opencascade (found version "7.8.1") *** OpenCascade library missing *** Could not find a library for TKIGES at /usr/lib/x86_64-linux-gnu Verify your OpenCascade installation or pass CMake the library directory as '-DOCC_LIBRARY_DIR=<path>' CMake Error at cmake/FindOCC.cmake:192 (message): Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:807 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred!
エラーメッセージさん曰く、OpenCascadeのライブラリが見つからないとのこと。バージョンを確認するとDebian StableはOpenCascad 7.6.3、Debian TestingはOpenCascade 7.8.1でした。この間にlibTKIGES.soのライブラリ名が変わったようです。
OpenCascadeのソースコード(リポジトリへのリンク)のコミットログを見ていると、ライブラリ名が一気に変わった瞬間がありました。
commit bd651bbbd9e30fc5a73d32d11e0ea1a1821afd76 Author: dpasukhi <dpasukhi@opencascade.com> Date: Sun Nov 19 11:09:33 2023 +0000 0033531: Configuration - Rework DataExchange ToolKits organization Integrated DE plugin functionality. Reworked DE components: - TKDESTEP: Handling STEP file format. - TKDEOBJ: Handling OBJ file format. - TKDEIGES: Handling IGES file format. - TKDEGLTF: Handling GLTF file format. - TKDEVRML: Handling VRML file format. - TKDEPLY: Handling PLY file format. - TKDESTL: Handling STL file format. Reworked DE DRAW components: TKXSDRAWSTEP: Container for DE command to work with STEP. TKXSDRAWOBJ: Container for DE command to work with OBJ. TKXSDRAWIGES: Container for DE command to work with IGES. TKXSDRAWGLTF: Container for DE command to work with GLTF. TKXSDRAWVRML: Container for DE command to work with VRML. TKXSDRAWPLY: Container for DE command to work with PLY. TKXSDRAWSTL: Container for DE command to work with STL. TKXSDRAW rework to be base DRAW plugin to keep DE session and utils. Updated documentation Updated samples
TKIGES以外にも盛大に変わっていて、OpenCascadeを使っている人たちは全滅しているんじゃないかな?と思います。どこで変わったか調べるとv7.7.2とv7.8.0の間で変わったようですね。
$ git log V7_7_2..V7_8_0 | grep bd651b commit bd651bbbd9e30fc5a73d32d11e0ea1a1821afd76
コミットの中身を参考にしつつKiCadを修正します。
diff --git a/cmake/FindOCC.cmake b/cmake/FindOCC.cmake
index af249c9ce2..923ccb4c7a 100644
--- a/cmake/FindOCC.cmake
+++ b/cmake/FindOCC.cmake
@@ -45,7 +45,6 @@ set( OCC_LIBS
TKGeomAlgo
TKGeomBase
TKHLR
- TKIGES
TKLCAF
TKMath
TKMesh
@@ -55,18 +54,16 @@ set( OCC_LIBS
TKPrim
TKService
TKShHealing
- TKSTEP209
- TKSTEPAttr
- TKSTEPBase
- TKSTEP
- TKSTL
TKTObj
TKTopAlgo
TKV3d
- TKVRML
+ TKDESTL
+ TKDEVRML
TKXCAF
- TKXDEIGES
- TKXDESTEP
+ TKDE
+ TKDECascade
+ TKDEIGES
+ TKDESTEP
TKXMesh
TKXmlL
TKXml
OpenCascadeやKiCadの中身を全くわかっていないので、APIや実装が大きく変わっていたらお手上げでした。しかし幸いなことにライブラリ名が変わっただけなので、OpenCascadeのライブラリを探しているcmake/FindOCC.cmakeの修正だけで乗り切れました。
Debian TestingのKiCadは8.0系に移行しましたし、そろそろKiCad 7.0系を引きずるのをやめてバージョンアップを考えないといけないかなあ……?
目次: Linux
以前、Berkeley Bootloader(riskv-pkのbbl)を使用してRISC-V Linuxを立ち上げました(2019年2月26日の日記参照)が、今回はOpenSBIを使ってLinuxの起動を試みようと思います。
前回との違いはブートローダをbblからOpenSBIに変更したことです。
前回同様なので省略します。
前回同様にbusyboxと手作業でinitramfsを作りますが、ビルドディレクトリを使うように手順を変更しています。バージョンは1.35.0を使います(タグ名: 1_35_0)。
$ git clone https://git.busybox.net/busybox $ cd busybox $ mkdir build $ make \ O=build \ ARCH=riscv \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ menuconfig - Settings ---> [*] Build static binary (no shared libs) $ make \ O=build \ ARCH=riscv \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ all
ビルドに成功すると実行ファイルbusyboxが生成されるはずです。次にinitramfsを作成します。基本的な流れはディレクトリに必要なファイルを配置し、cpioで固めるだけです。
$ mkdir initramfs-work-riscv $ mkdir initramfs-work-riscv/root $ cd initramfs-work-riscv/root $ mkdir bin $ cp ../../build/busybox bin/ $ ln -s busybox bin/sh $ ln -s bin/busybox init $ mkdir dev $ sudo cp -a /dev/tty* dev/ $ find . | cpio --format=newc -o > ../initramfs.cpio
横着してホストマシンのデバイスファイルをコピーしてます。RISC-V Linux上で何か操作したければinit, sh以外のシンボリックリンクも作った方が便利です。
前回との違いは下記のとおりです。linux-nextでも手順は同じですが、linux-nextはたまにデグレして動作せず話がややこしくなるので、linux本線の少し古めのバージョンを使います。
バージョンは6.9を使います(タグ名: v6.9)。
$ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git $ cd linux $ mkdir build $ make \ O=build \ ARCH=riscv \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ defconfig $ make \ O=build \ ARCH=riscv \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ menuconfig - General setup ---> (../busybox/initramfs-work-riscv/initramfs.cpio) Initramfs source file(s) $ make \ O=build \ ARCH=riscv \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ all
前回のようにexportで環境変数を設定しても良いですし、makeに逐一指定しても良いです。
ブートローダーにはOpenSBIを使います。バージョンは1.5を使います(タグ名: v1.5)。
$ git clone https://github.com/riscv-software-src/opensbi.git $ cd opensbi $ make \ CROSS_COMPILE=riscv64-unknown-linux-gnu- \ PLATFORM=generic \ FW_PAYLOAD_PATH=../linux/build/arch/riscv/boot/Image \ clean all
BBLもそうでしたけど、ブートローダーとカーネルは1つのバイナリになります。FW_PAYLOAD_PATHにはカーネルのバイナリ(vmlinuxではない)のパスを指定します。PLATFORMはSoCやボードの種類を指定します、QEMU向けの場合はgenericです。
エミュレータにはQEMUを使います。システムにインストールされているバージョンが古い場合があるので、ソースコードからビルドする方法も紹介します。QEMU実行時にオプション--netdev userを使うのであれば、QEMUをビルドする前にlibslirp-devをインストールしておく必要があります。
$ cd qemu $ mkdir build $ cd build $ ../configure \ --target-list=riscv32-softmmu,riscv32-linux-user,riscv64-softmmu,riscv64-linux-user \ --enable-debug \ --disable-docs $ ninja
バージョンはv9.0.2を使いました。target-listやdisable-docsはビルド時間の短縮のためで指定しなくても良いです。使わないアーキテクチャ用(ARMとか)のエミュレータがビルドされるためビルドに若干時間がかかります。enable-debugはQEMUをデバッグする可能性があれば指定してください。
ここまでの準備でブートローダーとLinuxカーネルの初期部分は確認できるはずですので、動作確認します。
$ cd qemu/build $ ./qemu-system-riscv64 \ -machine virt \ -nographic \ -bios none \ -chardev stdio,id=con,mux=on \ -serial chardev:con \ -mon chardev=con,mode=readline \ -smp 4 \ -kernel ../../opensbi/build/platform/generic/firmware/fw_payload.bin
うまくいっていればこんな感じになるはずです。
OpenSBI v1.5 ____ _____ ____ _____ / __ \ / ____| _ \_ _| | | | |_ __ ___ _ __ | (___ | |_) || | | | | | '_ \ / _ \ '_ \ \___ \| _ < | | | |__| | |_) | __/ | | |____) | |_) || |_ \____/| .__/ \___|_| |_|_____/|____/_____| | | |_| Platform Name : riscv-virtio,qemu Platform Features : medeleg Platform HART Count : 4 Platform IPI Device : aclint-mswi Platform Timer Device : aclint-mtimer @ 10000000Hz Platform Console Device : uart8250 Platform HSM Device : --- Platform PMU Device : --- Platform Reboot Device : syscon-reboot Platform Shutdown Device : syscon-poweroff Platform Suspend Device : --- Platform CPPC Device : --- Firmware Base : 0x80000000 Firmware Size : 357 KB Firmware RW Offset : 0x40000 Firmware RW Size : 101 KB Firmware Heap Offset : 0x4f000 Firmware Heap Size : 41 KB (total), 2 KB (reserved), 11 KB (used), 27 KB (free) Firmware Scratch Size : 4096 B (total), 416 B (used), 3680 B (free) Runtime SBI Version : 2.0 Domain0 Name : root Domain0 Boot HART : 0 Domain0 HARTs : 0*,1*,2*,3* Domain0 Region00 : 0x0000000000100000-0x0000000000100fff M: (I,R,W) S/U: (R,W) Domain0 Region01 : 0x0000000010000000-0x0000000010000fff M: (I,R,W) S/U: (R,W) Domain0 Region02 : 0x0000000002000000-0x000000000200ffff M: (I,R,W) S/U: () Domain0 Region03 : 0x0000000080040000-0x000000008005ffff M: (R,W) S/U: () Domain0 Region04 : 0x0000000080000000-0x000000008003ffff M: (R,X) S/U: () Domain0 Region05 : 0x000000000c400000-0x000000000c5fffff M: (I,R,W) S/U: (R,W) Domain0 Region06 : 0x000000000c000000-0x000000000c3fffff M: (I,R,W) S/U: (R,W) Domain0 Region07 : 0x0000000000000000-0xffffffffffffffff M: () S/U: (R,W,X) Domain0 Next Address : 0x0000000080200000 Domain0 Next Arg1 : 0x0000000082200000 Domain0 Next Mode : S-mode Domain0 SysReset : yes Domain0 SysSuspend : yes Boot HART ID : 0 Boot HART Domain : root Boot HART Priv Version : v1.12 Boot HART Base ISA : rv64imafdch Boot HART ISA Extensions : sstc,zicntr,zihpm,zicboz,zicbom,sdtrig,svadu Boot HART PMP Count : 16 Boot HART PMP Granularity : 2 bits Boot HART PMP Address Bits: 54 Boot HART MHPM Info : 16 (0x0007fff8) Boot HART Debug Triggers : 2 triggers Boot HART MIDELEG : 0x0000000000001666 Boot HART MEDELEG : 0x0000000000f0b509 [ 0.000000] Linux version 6.9.0 (katsuhiro@blackbird) (riscv64-unknown-linux-gnu-gcc (GCC) 14.1.0, GNU ld (GNU Binutils) 2.42.50.20240622) #1 SMP Tue Jul 16 18:44:37 JST 2024 [ 0.000000] random: crng init done [ 0.000000] Machine model: riscv-virtio,qemu [ 0.000000] SBI specification v2.0 detected [ 0.000000] SBI implementation ID=0x1 Version=0x10005 [ 0.000000] SBI TIME extension detected [ 0.000000] SBI IPI extension detected [ 0.000000] SBI RFENCE extension detected [ 0.000000] SBI SRST extension detected [ 0.000000] SBI DBCN extension detected [ 0.000000] efi: UEFI not found. ...
今後はOpenSBIやLinuxカーネルの動作を調べる予定です。
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