コグノスケ

GPSDに外部から接続する方法

目次: 自宅サーバー

昔買って放置していた秋月のGPS受信機キット（太陽誘電のGYSFDMAXBを使用しているそうな）を組み立てて、サーバーPCに接続しました。GPSが送ってくるNMEAメッセージはgpsdが一旦受け取りますが、このメッセージをローカルマシン以外から見る方法が地味にわからなかったのでメモしておきます。環境はDebian Bookwarmです。

どうやらgpsdは直接ソケットをlistenしているわけではなく、gpsd -> systemd -> 外部という形になっているようです。まずsystemdの設定を変更します。

# /etc/systemd/system/sockets.target.wants/gpsd.socket

[Socket]
ListenStream=/run/gpsd.sock
#ListenStream=[::1]:2947
#ListenStream=127.0.0.1:2947
# To allow gpsd remote access, start gpsd with the -G option and
# uncomment the next two lines:
ListenStream=[::]:2947
ListenStream=0.0.0.0:2947
SocketMode=0600
BindIPv6Only=no

次にgpsdの設定を変更します。オプションに-G（外部からの接続を受け付けるためのオプション）を追加します。

# /etc/default/gpsd

# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-G"

設定を反映します。

# systemctl daemon-reload
# systemctl restart gpsd.socket
# systemctl restart gpsd.service

# netstat -tlp | grep gpsd
tcp        0      0 0.0.0.0:gpsd            0.0.0.0:*               LISTEN      1/init

設定を反映するとsystemd（pid=1, initプロセス）がポートgpsd（= 2947）をlistenしていること、listenアドレスがlocalhostではなく0.0.0.0つまりinaddr_anyになっていることが確認できます。

あとは外部のマシンからxgps (gpsdが動いているマシンのIP):2947などとすれば、gpsdに接続してNMEAメッセージが届いていることを確認できるはずです。

悲しいオチ

NMEAメッセージは送ってきてくれますが、窓際に設置して1時間位放置してもまったくGPS衛星を捕捉しません。壊れてしまったのだろうか……。

ROCK 3Cの描画速度改善

目次: Arduino

エアガン的当てゲームを作り始めたとき（1月くらいかな？）から気になっていたのですが、ROCK 3C上でJavaを使って画面を描画すると妙に描画速度が遅いです。もうひとつ不思議なことに、マウスカーソルをぐりぐり動かすと描画が止まります。なんで？

最初はJava側の問題か？と思ったものの、秋葉原のTARGET-1に置いている機体はJava側のプログラムは全く同じなのに、描画速度がメチャ速いです（マウスカーソルを動かしても画面描画が止まらない）。ROCK 3C側（というかメインSoCであるRockchip RK3566）のグラフィック関連がどこかおかしいんでしょう。たぶん。

描画が遅い機体と速い機体で大きな違いがあるとするとaptでアップデートしたくらいです。描画速度が遅い機体を持ち帰ってきてアップデートしました。結果だけ先に言ってしまうと、描画速度はやや改善したものの全く同じにはなりませんでした。何が違うんだろう？

カーネルとlibmaliのアップデート

描画速度に効いていると思われるのは下記の2つです。

• カーネルバージョン: 5.10.160-33-rk356x -> 5.10.160-34-rk356x
• libmali: libmali-bifrost-g31-g2p0-x11-gbm -> libmali-bifrost-g52-g2p0-x11-gbm

アップデート方法はapt-get updateとapt-get upgradeですが、下記のようにchanged its 'Origin' value from 'AAAA' to 'BBBB'エラーが出る場合があります。

Reading package lists... Done
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye rockchip-bullseye InRelease' changed its 'Origin' value from 'rsdk-local rockchip-bullseye' to 'Radxa'
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye rockchip-bullseye InRelease' changed its 'Label' value from 'rsdk-local rockchip-bullseye' to 'Freight'
N: This must be accepted explicitly before updates for this repository can be applied. See apt-secure(8) manpage for details.
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye bullseye InRelease' changed its 'Origin' value from 'rsdk-local bullseye' to 'Radxa'
E: Repository 'https://radxa-repo.github.io/bullseye bullseye InRelease' changed its 'Label' value from 'rsdk-local bullseye' to 'Freight'
N: This must be accepted explicitly before updates for this repository can be applied. See apt-secure(8) manpage for details.
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
Calculating upgrade... Done

これはリポジトリのReleaseファイルが変わっているが良いのか？と確認してくれているためで、今回は無視して良いので--allow-releaseinfo-changeを付けてapt-get updateすれば先に進みます。

# apt-get update --allow-releaseinfo-change

(...略...)

# apt-get dist-upgrade

Hit:1 https://download.vscodium.com/debs vscodium InRelease
Hit:2 https://deb.debian.org/debian bullseye InRelease
Hit:3 https://deb.debian.org/debian bullseye-backports InRelease
Hit:4 https://deb.debian.org/debian-security bullseye-security InRelease
Hit:5 https://deb.debian.org/debian bullseye-updates InRelease
Hit:6 https://radxa-repo.github.io/bullseye rockchip-bullseye InRelease
Hit:7 https://radxa-repo.github.io/bullseye bullseye InRelease
Reading package lists... Done
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
Calculating upgrade... Done
The following NEW packages will be installed:
  librtui linux-headers-5.10.160-34-rk356x linux-image-5.10.160-34-rk356x
  r8125-dkms radxa-system-config-r8125-dkms
The following packages will be upgraded:
  aic8800-firmware aic8800-sdio-dkms aicrf-test linux-headers-rock-3c
  linux-image-rock-3c radxa-firmware radxa-overlays-dkms
  radxa-system-config-aic8800-sdio-dkms radxa-system-config-bullseye
  radxa-system-config-common radxa-system-config-kernel-cmdline-ttyfiq0
  radxa-system-config-rockchip radxa-udev rsetup rsetup-config-aic8800-ttys1
  task-rock-3c

描画速度はやや改善したものの全く同じにはなりません。描画速度が速い機種と改善後の機種を比べると、

うーん？何が違うんだろう？

PCBを設計して注文、第二弾

目次: Arduino

前回（2024年3月24日の日記参照）発注して燃えた（2024年4月3日の日記参照）PCBの設計を改修して発注しました。前回と同様にJLPCBにお願いしています。

JLPCBはドル決済なので円安だと支払いが増えて結構痛いんですよね……。円安がマシにならないかなーと思って1ヶ月くらい待ったんですが、特に良くなる傾向がなかったので諦めました。