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2022年2月10日

ガスガンが増えました

目次: 射的

ガスガンが増殖して6個になりました。有名どころ&異なる国を狙って買ってみました。有名どころは他もありますけど、さすがにもう要らないですね。射的で遊ぶにしても、同時にいくつも使わんし……。

いずれも東京マルイというメーカーのガスガンです。


イタリア: Beretta 92


アメリカ: Colt M1911


ベルギー: FN Five-seveN


オーストリア: GLOCK 19


ドイツ: H&K USP Compact


スイス: SIG SAUER P226

実銃は性能が違い(そもそも使用できる弾丸が違う、M1911は .45 ACP、Five-seveNは5.7x28mmマシンガンの弾、他は9x19mmパラベラム弾)ます。しかしおもちゃであるガスガンは、見た目が違うだけで性能がほぼ全部同じです。趣味で選べばOKです。

デザインはベレッタ92とM1911が好きですね。機能美&シンプル。レールが付いているデザインはあんまり好きじゃないです。銃口側がシュッと細めのタイプが好きなんですね。たぶん。

持ちやすさはUSP Compactが良かったです。他も特に不満はないです。ああ、でもM1911とFive-seveNはグリップがでかすぎて若干持ちにくいかも?

あと説明書読んでいて驚いたんですが、操作方法が全然違います。特にセーフティー、デコックはモノによって全然違います。似た形なのに全く統一感がありません。使っている人たちは文句言わんのでしょうか?銃は不思議な世界ですね……。

メモ: 技術系?の話はFacebookから転記しておくことにした。追記。

編集者:すずき(2022/04/04 05:20)

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2022年2月6日

ZephyrのDevice Tree Overlayと独自のbindings

目次: Zephyr

前回の続きです。ZephyrのDevice Tree Overlay(2022年1月3日の日記参照)で独自のbindingsを定義(compatibleやプロパティの定義)する方法を紹介します。

前回はこんなノードを追加しました。

qemu_riscv64.overlayの例

/* samples/hello_world/boards/qemu_riscv64.overlay */

/ {
	resources {
		compatible = "test-overlay";
		value1 = <1>;
		value2 = <10>;
	};
};

ノードを追加しただけではエラーにはなりませんが、コードからvalue1の値を参照しようとするとビルドエラーになって怒られます。

詳細はZephyrのDevice Tree APIマニュアル(Devicetree API - Zephyr Project Documentation)が参考になります。

Hello worldでvalue1, value2の値を参照する

// samples/hello_world/src/main.c

#include <zephyr.h>
#include <sys/printk.h>

void main(void)
{
	printk("Hello World! %s\n", CONFIG_BOARD);

	printk("value1:%d\n", DT_PROP(DT_INST(0, test_overlay), value1));
	printk("value2:%d\n", DT_PROP(DT_INST(0, test_overlay), value2));
}
ビルド結果
$ ninja
...

zephyr/include/generated/devicetree_unfixed.h:308:34: error: 'DT_N_S_resources_P
_value1' undeclared (first use in this function); did you mean 'DT_N_S_resources
_PATH'?
  308 | #define DT_N_INST_0_test_overlay DT_N_S_resources
      |                                  ^~~~~~~~~~~~~~~~

このあとも大量に怒られる……。

Zephyrはコード内でデバイスツリーの値を参照すると、ビルド時に全て解決される仕組みです。そのためデバイスツリーに不都合な点があるとビルド時に猛烈に怒られます。Zephyrのデバイスツリー処理はPythonとマクロマジックが駆使されていて、コンパイルエラーのメッセージからエラーの原因がすぐにわからないのが難点ですね……。

Linuxは実行時に参照、書き換えが可能なので、ZephyrとLinuxの大きく異なる部分と言えましょう。

デバイスツリー定義yamlファイル

問題の解決にはdts/*.yamlを追加する必要があります。ファイル名はcompatible名.yamlになります。このファイルもOverlayファイル同様に追加するだけでビルドシステムが勝手に感知して処理してくれます。便利ですね。

test-overlay.yamlの位置
samples/hello_world/
├──CMakeLists.txt
├──README.rst
├──boards
│   └──qemu_riscv64.overlay
├──dts
│   └──bindings
│       └──test-overlay.yaml    ★これ★
├──prj.conf
├──sample.yaml
└──src
    └──main.c
test-overlay.yamlの例

# samples/hello_world/dts/bindings/test-overlay.yaml


description: |
    This binding provides AAA and BBB, something for CCC application in Zephyr.

compatible: "test-overlay"

properties:
    value1:
        type: int
        required: true
        description: |
          Identity of AAA of something. This is ...

    value2:
        type: int
        required: true
        description: |
          Identity of BBB of something. This is ...

追加したyamlファイルは非常にシンプルで、compatibleの名前と、value1, value2というint型のプロパティが必須だよ、ということを定義しただけです。

その他のbindingsの定義については、Zephyrのマニュアル(Devicetree bindings - Zephyr Project Documentation)をご覧ください。

ファイルを追加したら改めてビルド&実行しましょう。

bindings追加後のビルド&実行
$ ninja
...

[123/123] Linking C executable zephyr/zephyr.elf
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
             RAM:       23700 B       256 MB      0.01%
        IDT_LIST:          0 GB         2 KB      0.00%


$ ninja run

[0/1] To exit from QEMU enter: 'CTRL+a, x'[QEMU] CPU: riscv64
*** Booting Zephyr OS build v2.7.99-3416-g7dac931e3662  ***
Hello World! qemu_riscv64
value1:1
value2:10

うまく行きました。Device Tree Overlayとbindingsは同じCコードでボードごとに設定だけ変えたい場合に有用です。

この仕組みはtests下にあるコードでよく使われています。例えばGPIOのテストがわかりやすいでしょう。2つのポートが通信できるか?割り込みが正常に入るか?などがGPIOテストの内容です。

実際に動作させるにはボードごとに配線やピン設定が違いますから、ボードAはピン10と11を使う、ボードBは21と22を使う、というようにボードごとに違う設定を与える必要があります。

設定はコードに書かずにDevice Tree Overlayに逃がして、コードはテストしたい内容のみを記述することで設定もコードもすっきりする、ってわけです。

編集者:すずき(2023/09/24 12:08)

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2022年2月5日

射的

目次: 射的

以前、ガスブローバックタイプのエアガンを買ったのですが、家だとうるさいし狭いです。往来の人に危険が及ぶので公の場所(公園、河川敷など)で撃つのも厳禁!!です。というわけで単なる飾りと化していました。

さすがに置物にするのは勿体ないので、どこか撃てる場所はないだろうか?と思って探すと、秋葉原に7mのシューティングレンジのあるカフェ(バー?)がありました。末広町にあるトリガーハッピーというお店お店のサイトへのリンク)です。

やってみた感想は「当たるけど当たらない」ですね。

エアガンの出来はとても良く、狙った方向に飛ぶので正しく狙えば当たります。けど、狙っている私が明後日の方向に狙いを付けているのでぜーんぜん当たりません。7m先と思われる9個の的を倒すのに16秒くらいでした。たぶん早い人は半分くらいのタイムでクリアできるんじゃないかな……。

結果はさておき、普段できない遊びでなかなか面白かったです。また行ってみるかー。

編集者:すずき(2022/04/04 05:16)

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2022年2月4日

新しいニッケル水素電池の充電器を購入

目次: 電池

今までニッケル水素電池(以降Ni-MH電池)の充電にはPanasonic BQ-391を使っていました。が、端子の一部が青く錆びてきたため、先日、跡継ぎとしてPanasonic BQ-CC87を購入しました。Amazonで2400円くらいでした。BQ-CC87はUSBでの充電、USBの出力(つまりモバイルバッテリー)もできる1台2役の優れものです。

通常の充電器の使い方だと継ぎ足し充電は避けるべきですが、BQ-CC87は継ぎ足し充電もできる(Panasonicのサイトへのリンク)とのことで、とても良い商品だと思います。が……どうも我が家の電池達と相性が悪くて困っています。

出力側の困った現象

我が家にあるNi-MH電池は5種類あって、

  • Panasonic EVOLTA HHR-3MKS(単3 1900mAh)2本
  • Panasonic EVOLTA HHR-3MWS(単3 1900mAh)2本
  • Panasonic EVOLTA HHR-3MRS(単3 2000mAh)10本
  • Panasonic EVOLTA HHR-4MWS(単4 750mAh)2本
  • SANYO eneloop HR-3UTGA/B(単3 1900mAh)4本

どれを使ってもスマホやタブレットを充電しようとすると、一瞬だけ0.6Aくらい出力しますが、すぐに出力が停止します。運が良いと出力が続きますが、

  • 出力が0.4A程度しか出ない
  • 数秒で停止する
  • DC出力ボタンを押し続けると0.1Aくらいの出力で安定?する(スマホ側が諦めるのか?)

こんな感じでまともに動作しているように見えません。うーん。

故障ではない

最初は機械側を疑ったんですが、新しいNi-MH電池を新たに4本買い(Panasonic EVOLTA BK-4HCD, 単4 930mAh)、スマホの充電を試したところ1A出力できました。機械は壊れていないようです。

ここから推測できることは、単純に我が家にある電池がヘタっているor BQ-CC87で使うには気合が足りないってことです。

充電もできない

もうひとつ困ったことにBQ-CC87は充電する場合も我が家の電池と相性が悪く、すぐに止まってしまいます。その結果DC出力も充電もできない、どうしようもない状態の電池がどんどん増えてしまいます。

うちの電池そんなにダメなの?困ったね。

編集者:すずき(2022/11/26 19:28)

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2022年2月3日

ZephyrのDevice Tree Overlay

目次: Zephyr

ZephyrはプロジェクトごとにDevice Treeを上書きできます。Device Tree Overlayと呼ばれたりもしますね。やり方は違いますがLinuxでも似たような仕組みがあります。

具体的にはsamples/hello_worldの下にboardsというディレクトリを作成し、ボード名.overlayというファイルを作成するだけです。Zephyrのビルドシステムが勝手に検知してくれます。便利ですね。

今回はqemu_riscv64向けに作りますからファイル名はqemu_riscv64.overlayになります。

Overlayファイルを作成する場所
samples/hello_world/
├──CMakeLists.txt
├──README.rst
├──boards
│   └──qemu_riscv64.overlay    ★これ★
├──prj.conf
├──sample.yaml
└──src
    └──main.c
qemu_riscv64.overlayの例

/* samples/hello_world/boards/qemu_riscv64.overlay */

/ {
	resources {
		compatible = "test-overlay";
		value1 = <1>;
		value2 = <10>;
	};
};

Overlayが効いているかどうかはビルド後に生成されるzephyr/zephyr.dtsを見るとわかります。

(build)/zephyr/zephyr.dts
/dts-v1/;

/ {
	#address-cells = < 0x1 >;
	#size-cells = < 0x1 >;
	compatible = "riscv-virtio";
	model = "riscv-virtio,qemu";
	flash@20000000 {
		bank-width = < 0x4 >;
		reg = < 0x20000000 0x2000000 0x22000000 0x2000000 >;
		compatible = "cfi-flash";
	};

/* (略) */

	chosen {
		zephyr,console = &uart0;
		zephyr,shell-uart = &uart0;
		zephyr,sram = &ram0;
	};
	resources {    /* ★追加された★ */
		compatible = "test-overlay";
		value1 = < 0x1 >;
		value2 = < 0xa >;
	};
};

Overlayのcompatibleとプロパティは適当です。当然compatibleに対応するコードはありませんが、今の段階ではエラーにはなりません。

Overlayの次は

デフォルトで無効化されているデバイスを有効にする(status = "okay"; を足したい)くらいであれば、Overlayファイルの追加だけでも十分に役立ちます。

しかしZephyrはもう少し複雑な機能も提供しています。次回は独自のcompatibleを扱う方法をご紹介したいと思います。

編集者:すずき(2023/09/24 12:08)

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2022年2月2日

AArch64向けLinuxデバッグ環境の構築

目次: GCC

Linuxをデバッグするにはkgdbを使うと思いますが、QEMU + GDBでよりお手軽にデバッグができます。お手軽とは書いたものの、実際やったところQEMUでかなり苦戦したのでメモしておきます。

ツールチェーンの設定

対象のアーキテクチャはAArch64を選びました。お好きなアーキテクチャを使っていただいて構いませんが、Linuxのコンフィグをどうするべきかと、QEMUの動かし方を知っているアーキテクチャにしてください。せっかくLinuxをビルドしても動かせなくて詰みます。

ツールチェーンの構築の方法は昔の日記(2018年7月15日の日記参照)で構築手段をご紹介しています。crosstool-ngはデフォルトだとGDBがビルドされなかった気がするので、

crosstool-ngの設定
CT_DEBUG_GDB=y

Debug facilities  --->
  [*] gdb  --->

この変更が必要になると思います。

Linuxの設定

Linuxカーネルはlinux-nextを使いました。新し目のLTSカーネルなども十分動くはずです。コンフィグの変更点は下記のとおりです。

Linuxの設定
CONFIG_RANDOMIZE_BASE=n(gdbでデバッグするときは、アドレスをランダムに変えられると困るため)

Kernel Features  --->
  [ ] Randomize the address of the kernel image


CONFIG_DEBUG_INFO_REDUCED=n(yだとgdbで構造体などの情報が見えなくなるため)

Kernel hacking  --->
  Compile-time checks and compiler options  --->
    [*] Compile the kernel with debug info
      [ ]   Reduce debugging information


CONFIG_MODULES=n(モジュールのインストールが面倒なので)

[ ] Enable loadable module support  ----

デフォルトのコンフィグだと、やたらと色々なドライバをビルドするので時間がかかります。グラフィクス系のドライバなどの明らかに不要なドライバは外しても良いと思います。

QEMUの設定(失敗編)

QEMUは様々なハードウェアを模倣できます。そのなかにRaspberry Pi 3bがありましたのでこれを使います。initrdイメージはbuildrootで作りました。

QEMU Raspberry Pi 3bマシンでの起動例

qemu-system-aarch64 \
  -machine raspi3b \
  -kernel arch/arm64/boot/Image \
  -append "earlycon=pl011,0x3f201000 console=ttyAMA0" \
  -dtb arch/arm64/boot/dts/broadcom/bcm2837-rpi-3-b.dtb \
  -initrd ../buildroot/output/images/rootfs.cpio \
  -serial stdio \
  -s

起動してプロンプトまで表示されますが、キー入力を全く受け付けず操作不能になってしまいます。解決方法がわからなかったので諦めました。

ちなみに最近のlinux-nextを使う場合は、GPIOとpinctrlの初期化順を修正するパッチを当てないといけません。これを当てないとpinctrlが無効になってしまい、連鎖的にpinctrlに依存しているSDカードのドライバなども無効化され「rootfsがマウントできない!」とpanicになってしまいます。

この問題に気づくまでかなり時間がかかりました。バグだと思ってめっちゃ調べたのに、もうパッチがLKMLに投稿されていたという体験は、linux-nextを使っていると珍しくないですけどね。よりによってRaspberry Piだけで起きるバグをタイムリーに引くとは思わなかった……完全に油断してた。

QEMUの設定

Raspberry Piマシンの代わりにvirtマシンを使うことにしました。

今回はユーザーランドは動けばOKですから、Raspberry PiのディスクイメージRaspberry Pi OS Lite 64bit(公式ダウンロードサイト)を使用します。

QEMUで起動する場合virtioを使用します。QEMUのvirtマシンは残念ながらSDやmtdには対応していません。パラレルフラッシュはサイズが64MBまでのためにRaspberry Pi OSのイメージは大きすぎると言われ起動できません。

QEMU AArch64 virtマシンの起動例
qemu-system-aarch64 \
  -machine virt -cpu cortex-a53 -smp 1 \
  -kernel arch/arm64/boot/Image -append "rw root=/dev/vda2" \
  -drive file=2022-01-28-raspios-bullseye-arm64-lite_resize.img,format=raw,if=virtio \
  -serial stdio \
  -s

最後の -sオプションはGDBの接続をポート1234で待機するオプション -gdb tcp::1234の短縮形です。カーネルのブート部分などをデバッグする場合は、GDBを接続するまで停止していてほしいので -Sも一緒に付けると良いです。

デバッグしよう

前置きがだいぶ長くなりましたがこれでデバッグ環境が整いました。GDBをQEMUに接続するにはtarget remoteコマンドを使います。

QEMU + GDBによるLinuxカーネルデバッグ
$ aarch64-unknown-linux-gnu-gdb vmlinux

GNU gdb (crosstool-NG 1.24.0.501_5bf4485) 10.2
Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
This is free software: you are free to change and redistribute it.
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
Type "show copying" and "show warranty" for details.
This GDB was configured as "--host=x86_64-build_pc-linux-gnu --target=aarch64-unknown-linux-gnu".
Type "show configuration" for configuration details.
For bug reporting instructions, please see:
<https://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
    <http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.

For help, type "help".
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
Reading symbols from vmlinux...


(gdb) b start_kernel

Breakpoint 1 at 0xffff800009e10c64: file init/main.c, line 931.


(gdb) target remote :1234

Remote debugging using :1234
0x0000000040000000 in ?? ()


(gdb) c

Continuing.

Breakpoint 1, start_kernel () at init/main.c:931
931     {

実行、ブレーク、ソースコードの表示もできています。良い感じですね!

編集者:すずき(2023/09/24 11:42)

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