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Zephyr OS で遊ぼう その 20 - SMP 対応 CPU コア数 1、ビルドエラーの対処 2

目次: Zephyr を調べる - まとめリンク

SMP 対応の序盤、ビルドエラー対処の続きです。

オフセットマクロ

ビルドの難所です。CONFIG_SMP を有効にすると isr.S で大量にエラーが出ます。

_kernel_offset_* の未定義エラー

zephyr/arch/riscv/core/isr.S:305: Error: illegal operands `lw sp,_kernel_offset_to_irq_stack(t2)'
zephyr/arch/riscv/core/isr.S:316: Error: illegal operands `lw t3,_kernel_offset_to_nested(t2)'
zephyr/arch/riscv/core/isr.S:376: Error: illegal operands `sw t2,_kernel_offset_to_nested(t1)'
zephyr/arch/riscv/core/isr.S:463: Error: illegal operands `lw t1,(0x78+___ready_q_t_cache_OFFSET)(t0)'
zephyr/arch/riscv/core/isr.S:468: Error: illegal operands `sw t1,_kernel_offset_to_current(t0)'

原因は _kernel_offset_* 系のオフセットマクロが未定義になるためです。

_kernel_offset_* の定義箇所

// zephyr/kernel/include/offsets_short.h

#ifndef CONFIG_SMP
/* Relies on _kernel.cpu being the first member of _kernel and having 1 element
 */
#define _kernel_offset_to_nested \r	(___cpu_t_nested_OFFSET)

#define _kernel_offset_to_irq_stack \r	(___cpu_t_irq_stack_OFFSET)

#define _kernel_offset_to_current \r	(___cpu_t_current_OFFSET)
#endif /* CONFIG_SMP */

#define _kernel_offset_to_idle \r	(___kernel_t_idle_OFFSET)

#define _kernel_offset_to_current_fp \r	(___kernel_t_current_fp_OFFSET)

#define _kernel_offset_to_ready_q_cache \r	(___kernel_t_ready_q_OFFSET + ___ready_q_t_cache_OFFSET)

...


// zephyr/include/kernel_offsets.h

...

#ifndef CONFIG_SMP
GEN_OFFSET_SYM(_ready_q_t, cache);
#endif

当たり前ですが、この #ifdef を外すだけでは SMP は動きません。対策方法を理解するには、Zephyr のカーネル構造体の内部に、少しだけ立ち入る必要があります。

カーネル構造体(CPU が 1つの場合)

カーネル構造体は _kernel という名前で何度か出ていましたが、見覚えありますか?なくても全然構わないです。下記のような定義の構造体です。細かい定義はさておき、大事なことは cpus が _kernel の先頭にある、という点です。

_kernel の定義箇所

// zephyr/kernel/sched.c

/* the only struct z_kernel instance */
struct z_kernel _kernel;


// zephyr/include/kernel_structs.h

struct z_kernel {
	struct _cpu cpus[CONFIG_MP_NUM_CPUS];    //★_kernel の先頭に cpus がある★

#ifdef CONFIG_SYS_CLOCK_EXISTS
	/* queue of timeouts */
	sys_dlist_t timeout_q;
#endif

#ifdef CONFIG_SYS_POWER_MANAGEMENT
	int32_t idle; /* Number of ticks for kernel idling */
#endif

	/*
	 * ready queue: can be big, keep after small fields, since some
	 * assembly (e.g. ARC) are limited in the encoding of the offset
	 */
	struct _ready_q ready_q;

...


// zephyr/include/kernel_structs.h

struct _cpu {
	/* nested interrupt count */
	uint32_t nested;

	/* interrupt stack pointer base */
	char *irq_stack;

	/* currently scheduled thread */
	struct k_thread *current;

	/* one assigned idle thread per CPU */
	struct k_thread *idle_thread;

...

CPU が 1つしか存在しない場合、cpus の要素数は 1 であり、_kernel の先頭 = cpus[0] の先頭になります。そのため _kernel.cpus[0].current のオフセット = cpu 構造体の current へのオフセット、です。offsets_short.h の定義はこの性質を利用しています。

C 言語だと cpus[0] と cpus[i] の違いでしかなく、ありがたみがわかりませんが、アセンブラだと非常に単純かつ高速にオフセットを求めることができます。下記は isr.S から持ってきた例ですが、_kernel.cpus[0].current へのアクセスがわずか 2命令で実現できます。

CPU 数 1 のとき、_kernel へのアクセスが最適化できる

	la t0, _kernel
	RV_OP_LOADREG t0, _kernel_offset_to_current(t0)

残念ながら SMP の場合は cpus が 1つではありませんから、上記の最適化は使えません。cpus[n] のオフセット、つまり HART ID * sizeof(struct _cpu) を計算する必要があります。

まずは struct _cpu のオフセットマクロが未定義なので、追加します。Zephyr では GEN_ABSOLUTE_SYM() というマクロが用意されており、アセンブラ用のマクロを生成してくれます。便利ですね。

cpu_t のオフセットマクロの定義

// zephyr/arch/riscv/core/offsets/offsets.c

#ifdef CONFIG_SMP
GEN_ABSOLUTE_SYM(__cpu_t_SIZEOF, sizeof(_cpu_t));
#endif

次に isr.S のビルドエラーが出ている箇所を直します。

isr.S の修正方針

// zephyr/arch/riscv/core/isr.S

/*
 * xreg0: result &_kernel.cpu[mhartid]
 * xreg1: work area
 */
.macro z_riscv_get_cpu xreg0, xreg1
#ifdef CONFIG_SMP
	csrr xreg0, mhartid
	addi xreg1, x0, __cpu_t_SIZEOF
	mul  xreg1, xreg0, xreg1
	la   xreg0, _kernel
	add  xreg0, xreg0, xreg1
#else
	la   xreg0, _kernel
#endif
.endm


//(変更前)

/* Get reference to _kernel */
la t1, _kernel

/* Decrement _kernel.cpus[0].nested variable */
lw t2, _kernel_offset_to_nested(t1)
addi t2, t2, -1
sw t2, _kernel_offset_to_nested(t1)


//(変更後)

/* Get reference to _kernel.cpus[n] */
z_riscv_get_cpu t1, t2               //★z_riscv_get_cpu に置き換え★

/* Decrement _kernel.cpus[n].nested variable */
lw t2, ___cpu_t_nested_OFFSET(t1)    //★_kernel_offset_to_* から ___cpu_t_*_OFFSET に置き換え★
addi t2, t2, -1
sw t2, ___cpu_t_nested_OFFSET(t1)

修正方針は 2つあります。

  • cpus[0] -> cpus[n]: _kernel.cpus[n] のアドレスを取得するマクロ z_riscv_get_cpu を作成。_kernel = cpus[0] のアドレスを取得しているところを z_riscv_get_cpu で置き換え。
  • _kernel_offset_to_* は未定義なので、___cpu_t_*_OFFSET で置き換え。

ここまで直すとビルドが通るはずですが、実はビルドが通るだけでは動きません。次回は実行時のエラーを対策します。

[編集者: すずき]
[更新: 2020年 10月 14日 01:18]

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