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Zephyrのブート処理 - ドライバの初期化情報とリンカーの妙技

目次: Zephyr

引き続き、ドライバの初期化に重要な役割を果たしている __device_PRE_KERNEL_1_start[] の謎を追っていきます。謎は「__device_PRE_KERNEL_1_start[] の実体はバイナリにあるもののソースコードには見当たらない」ことです。前回まででわかったことを復習すると、

• __device_PRE_KERNEL_1_start[] の要素である初期化情報（__device_sys_init_init_static_pools3など）は、各ドライバの宣言SYS_INIT(), DEVICE_AND_API_INIT() などのAPIで作成される
• __device_sys_init_init_static_pools3は .init_PRE_KERNEL_130セクションに配置される

配列の要素がどうやってできたかわかったので、残る謎は下記になります。

• __device_PRE_KERNEL_1_start[] を構成する方法（__device_sys_init_init_static_pools3などを集めてくる方法）

これまた復習になりますが、__device_PRE_KERNEL_1_start[] はinitlevelセクションに配置されていました。

$ riscv64-zephyr-elf-readelf -a zephyr/build/zephyr/zephyr.elf

...

Section Headers:
  [Nr] Name              Type            Addr     Off    Size   ES Flg Lk Inf Al
  [ 0]                   NULL            00000000 000000 000000 00      0   0  0
  [ 1] vector            PROGBITS        80000000 000060 000010 00  AX  0   0  4
  [ 2] exceptions        PROGBITS        80000010 000070 000258 00  AX  0   0  4
  [ 3] text              PROGBITS        80000268 0002c8 002604 00  AX  0   0  4
  [ 4] sw_isr_table      PROGBITS        8000286c 0028cc 000080 00  WA  0   0  4
  [ 5] devconfig         PROGBITS        800028ec 00294c 000030 00   A  0   0  4
  [ 6] rodata            PROGBITS        8000291c 00297c 000305 00   A  0   0  4
  [ 7] datas             PROGBITS        80002c24 002c84 000014 00  WA  0   0  4
  [ 8] initlevel         PROGBITS        80002c38 002c98 000030 00  WA  0   0  4    ★ここに配置される★
  [ 9] _k_mutex_area     PROGBITS        80002c68 002cc8 000014 00  WA  0   0  4
  [10] bss               NOBITS          80002c80 002cdc 000140 00  WA  0   0  8
  [11] noinit            NOBITS          80002dc0 002cdc 000e00 00  WA  0   0 16
  ...

思い出していただきたいのは、配列の要素は .init_PRE_KERNEL_130セクションに置かれていて、initlevelセクションではなかったことです。つまり誰かがわざわざinitlevelセクションに置き直しています。

そんな芸当ができるのはリンカーしかいませんので、initlevelをキーワードにリンカースクリプトを探します。

// zephyr/include/linker/common-ram.ld

...

        SECTION_DATA_PROLOGUE(initlevel,,)
        {
                DEVICE_INIT_SECTIONS()
        } GROUP_DATA_LINK_IN(RAMABLE_REGION, ROMABLE_REGION)


// zephyr/include/linker/linker-defs.h

/*
 * generate a symbol to mark the start of the device initialization objects for
 * the specified level, then link all of those objects (sorted by priority);
 * ensure the objects aren't discarded if there is no direct reference to them
 */

#define DEVICE_INIT_LEVEL(level)                                \
                __device_##level##_start = .;                   \
                KEEP(*(SORT(.init_##level[0-9])));              \
                KEEP(*(SORT(.init_##level[1-9][0-9]))); \

/*
 * link in device initialization objects for all devices that are automatically
 * initialized by the kernel; the objects are sorted in the order they will be
 * initialized (i.e. ordered by level, sorted by priority within a level)
 */

#define DEVICE_INIT_SECTIONS()                  \
                __device_init_start = .;        \
                DEVICE_INIT_LEVEL(PRE_KERNEL_1) \
                DEVICE_INIT_LEVEL(PRE_KERNEL_2) \
                DEVICE_INIT_LEVEL(POST_KERNEL)  \
                DEVICE_INIT_LEVEL(APPLICATION)  \
                __device_init_end = .;          \
                DEVICE_BUSY_BITFIELD()          \

DEVICE_AND_API_INITの宣言を思い出すと、ドライバなどで宣言される初期化セクションの名前は .init_(level)(prio) のような名前でした。DEVICE_INIT_LEVEL() はその法則性に従ってセクションを集めます。最終的に集められたセクションは、全てinitlevelセクションに配置されます。

例えばDEVICE_INIT_SECTIONS() の2行目にあるDEVICE_INIT_LEVEL(PRE_KERNEL_1) ですと、.init_PRE_KERNEL_1(数字) という名前のセクションを集めます。

というわけで、やっと謎が解けました。マクロやリンカースクリプトの見事な連携プレイですね。

prioの制限とエラーチェック

実装を見て気づいたと思いますが、DEVICE_AND_API_INIT() のprioに渡せる数字は2桁が上限です。DEVICE_INIT_LEVEL() は [0-9] もしくは [1-9][0-9] のパターンしかマッチしません。

試しに優先度を3桁にするとどうなるでしょう？mempool.cではCONFIG_KERNEL_INIT_PRIORITY_OBJECTSをprioに渡していたので、menuconfigでコンフィグを変えてみます。

$ ninja menuconfig

General Kernel Options  --->
  Initialization Priorities  --->
    (30) Kernel objects initialization priority

このパラメータを300に変更すると…？

riscv64-zephyr-elf/bin/ld: Undefined initialization levels used.
collect2: error: ld returned 1 exit status

リンク時にエラーで怒られました。これはどうやっているのでしょう？実はそんなに難しくありません。initlevelセクションを作るときとほぼ同じ仕組みです。

// zephyr/include/linker/common-ram.ld

        /* verify we don't have rogue .init_<something> initlevel sections */
        SECTION_DATA_PROLOGUE(initlevel_error,,)
        {
                DEVICE_INIT_UNDEFINED_SECTION()
        }
        ASSERT(SIZEOF(initlevel_error) == 0, "Undefined initialization levels used.")


// include/linker/linker-defs.h

/* define a section for undefined device initialization levels */
#define DEVICE_INIT_UNDEFINED_SECTION()         \
                KEEP(*(SORT(.init_[_A-Z0-9]*))) \

このinitlevel_errorセクションでは、initlevelセクションが拾い損ねた .init_* 系のセクションを全て集めます。もし1つでもセクションが拾えた場合、initlevel_errorセクションのサイズが0ではなくなるため、ASSERTに引っかかる仕組みになっています。リンカースクリプトでASSERTやSORTができるとは知らなかったですね……。

エラーチェックもきっちり作られていてZephyrはさすが良くできているなあと思います。